標(biāo)題：基于焊件三維裝配體的機(jī)器人焊接離線編程

　　摘要：機(jī)器人離線編程焊接成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。基f'robotstudio焊接機(jī)器人工作站，通過(guò)導(dǎo)入s0lidworks軟件創(chuàng)建
　　的焊件三維裝配體．可實(shí)現(xiàn)三維裝配體復(fù)雜空間曲線焊縫程序的自動(dòng)創(chuàng)建，并對(duì)程序進(jìn)行解析、測(cè)試和模擬。該離線編程系統(tǒng)以及生
　　成的焊縫程序可加載至車(chē)閉的生產(chǎn)機(jī)器人真實(shí)控制器內(nèi)。提高焊接質(zhì)量　……（快文網(wǎng)http://hoachina.com省略289字，正式會(huì)員可完整閱讀）……　
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徑之一，就是采用離線編程技術(shù)，把操作者從在線示教
　　編程中解放出來(lái)．并充分發(fā)揮焊接機(jī)器人的使用效率，進(jìn)一步
　　提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化，降低生產(chǎn)成本，提高焊接精度。
　　在鍋爐、化工容器、自行車(chē)車(chē)架、大型儲(chǔ)油罐等生產(chǎn)制造
　　中，以多個(gè)支管和主管形成的接頭焊縫均為復(fù)雜的空間曲
　　線— — 馬鞍形焊縫。而馬鞍形焊縫采用人工焊接勞動(dòng)強(qiáng)度大、
　　生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量低．因此采用高自動(dòng)化和柔性化的弧焊機(jī)
　　器人進(jìn)行焊接非常必要。采用在線示教機(jī)器人進(jìn)行焊接，即使
　　熟練的示教人員要示教好一條馬鞍形焊縫也往往也需花費(fèi)半個(gè)
　　工作et。而鍋爐、化工容器等焊接件的主管和支管直徑種類(lèi)繁
　　多，需要示教的馬鞍形焊縫多達(dá)上百個(gè)，生產(chǎn)效率明顯降低。
　　因此，在這些復(fù)雜馬鞍形焊縫零部件的焊接中，更加迫切需要
　　采用離線編程技術(shù)，提高企業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化和柔性化 ]。
　　筆者通過(guò)利用solidworks進(jìn)行三維建模， 結(jié)合abb
　　robotstudio v5．07的離線編程和機(jī)器人仿真功能。探討對(duì)這種
　　復(fù)雜馬鞍形焊縫零部件的機(jī)器人焊接離線編程技術(shù)，并對(duì)程序
　　進(jìn)行測(cè)試、解析和模擬。
　　1 創(chuàng)建焊接路徑程序流程
　　離線編程流程方框圖如圖1所示。
　　收稿日期：2007—04—02：修回日期：2007—0 ……（未完，全文共6236字，當(dāng)前只顯示750字，請(qǐng)閱讀下面提示信息。收藏基于焊件三維裝配體的機(jī)器人焊接離線編程）

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