| 標題：機器人用高精度rv傳動研究 | ||
|
諧波減速器曾經是用于機器人關節(jié)傳動的主要裝置。但從諧波傳動的工作原理可知，它是通過柔輪的彈性變形實現(xiàn)運動傳遞的，其彈性變形大。由于彈性變形引起的彈性回差也大，這就不可避免地會影響機器人運動的準確性。諧波傳動在傳遞負載時，變形的柔輪與剛輪嚙合時并非共軛齒廓嚙合，保證運動精度壽命低。rv傳動與諧波傳動相比較，其突出優(yōu)點為保證運動精度壽命高，扭轉剛度大從而彈性回差小，在很多高精度機器人傳動中有逐漸取代諧波傳動的 ……（快文網http://hoachina.com省略350字，正式會員可完整閱讀）……
我們在承擔國家自然科學基金項目和863計劃項目對機器人用高精度rv傳動的研究工作中，所取得的主要創(chuàng)新成果有以下6項： (1)按符合工程實際的假定，建立了高精度rv傳動的受力分析模型，提出了簡化且科學實用的rv傳動力分析方法。 (2)提出了用負等距加負移距優(yōu)化組合的修形方式，使擺線輪齒形工作段與負轉角修形的齒形基本吻合，從而獲得了保證rv傳動運動精度高、回差小、單位體積承載能力與剛度大，保證運動精度壽命高的擺線輪優(yōu)化新齒形。 (3)提出了rv傳動回差的計算模型，進行了回差敏感性分析，找出了對幾何回差影響較大的因素，即針齒銷半徑誤差、擺線輪的等距修形誤差及針齒銷孔周向位置度誤差等。在研制樣機的設計與制造中，保證了設計中給定合理的尺寸與形位公差與制造中編制先進實用的工藝有可靠的科學依據。 (4)對保證運動精度，也即減少傳動角度誤差的機理進行了充分的研究，在設計與制造中提出了有效措施加以保證。 (5)建立了rv傳動扭轉剛度計算模型，在對影響rv傳動剛度的5個部分（漸開線齒輪傳動部分、擺線針輪傳動部 ……（未完，全文共1509字，當前只顯示908字，請閱讀下面提示信息。收藏機器人用高精度rv傳動研究） 上一篇：我國科技稅收政策的實證考察與改革建議 下一篇：cims應用集成平臺技術發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢 |